LatMpcSolverWheelAngle函数

[thebestrapper]

想请教一下LatMpcSolverWheelAngle函数中 P(10 + i) 这个参数是代表什么，p(10)应该是front_wheel_corner_stiffness，为什么会随时间改变呢

[JingyanXing]

p(i)是一个符号（sym)，不是完全和一开始声明的参数对应的。可以理解成求解过程中的未知数，起“占位”作用。

[zzy17878]

感谢回复
原代码中：
// 构造状态转移方程，假设重心位于车轴中点
for (int i = 0; i < N; i++) {
X(Slice(), i + 1) =
X(Slice(), i) +
P(15) * vertcat(X(Slice(), i)(1),
(-P(16) * (P(10 + i) + P(11 + i)) / (P(13 + i) * P(17 + i)) * X(Slice(), i)(1)
- (P(17 + i) + ((P(10 + i) - P(11 + i)) * P(14 + i)) / (P(13 + i) * P(17 + i))) * X(Slice(), i)(3)
+ P(16) * P(10 + i) * X(Slice(), i)(4) / P(13 + i)),
X(Slice(), i)(3),
(-(P(10 + i) - P(11 + i)) * P(14 + i) / (P(12 + i) * P(17 + i)) * X(Slice(), i)(1)
- pow(P(14 + i), 2) * (P(10 + i) + P(11 + i)) / (P(12 + i) * P(17 + i) * P(16)) * X(Slice(), i)(3)
+ P(14 + i) * P(10 + i) / P(12 + i) * X(Slice(), i)(4)),
U(i));
}
不应该是对应的
for (int i = 0; i < N; i++) {
X_{i+1} =
X_i +
P(15) * vertcat(v_y,

                        (-2 * (Cαf + Cαr) / (m * vx) * vy_i
                        - (vx + ((Cαf - Cαr) * lf) / (m * vx)) * ω_i
                        + 2 * Cαf * δ_i / m),

                        ω_i, 

                        (-(Cαf - Cαr) * lf / (Iz​ * vx) * vy_i
                        - pow(lf, 2) * (Cαf + Cαr) / (Iz​ * vx * 2) * ω_i
                        + lf * Cαf / Iz​ * δ_i),

                        dδ);

}
这个基于车辆动力学模型的转移函数吗，就是如果把P(10 + i) P(11 + i) P(13 + i) P(17 + i)这几个的i去除刚好能对得上在parameters中的设置。不知道我哪里理解有问题呢

[JingyanXing]

你的理解没有问题，这一块的代码本身是一个半成品，可以按照你的理解对代码进行调整。

[zzy17878]

了解了，感谢你的答复