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Author: XEurus

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 ## 介绍
 - 2023赛季 2024赛季 FivePines战队 哨兵机器人 导航和决策程序
-- 基于T265和2D激光雷达，使用T265作为视觉里程计。采用激光雷达配合视觉里程计、imu的方案，使用Cartographer算法建图，Amcl定位，Teb_local_palnner算法导航。几乎每份配置文件都有很详细的注释，快速上手。
-- 下面是一些碎碎念。
-- 由于一些谁都没想到的，不知道的不知道算主观还是客观的原因，RM生涯大概是到此为止了。快三年了，最终落得这么个下场，说不失望，不遗憾，甚至说不气愤，是不可能的（每次编辑这个README都很难受）。虽然还是个半成品，但是功能还是齐全的。看到这里的家人们，我只能说 2.7.3真的很重要。现在发现已经太迟了。
+- 基于T265和2D激光雷达，使用T265作为视觉里程计。采用激光雷达配合视觉里程计、imu的方案，使用Cartographer算法建图，Amcl定位，Teb_local_palnner算法导航。几乎每份配置文件都有很详细的注释，快速上手。运动控制等都是基于很基础的move_base框架，使用ROS1和Ubuntu20.04。
+- 下面是一些无关紧要的碎碎念。
+- 由于一些谁都没想到的，不知道的不知道算主观还是客观的原因，RM生涯大概是到此为止了。快三年了，最终落得这么个结果，说不失望，不遗憾，甚至说不气愤，是不可能的，每次编辑这个README都很难受。
 - 使用这套方案的主要原因是当时只有这些（看菜下饭属于是）。项目本身也是七拼八凑起来的。其实只是2023赛季屎山的完善和延续罢了。完善了一下上个赛季临场写的奇怪逻辑，乱七八糟的文件架构没有那么乱七八糟了一点。
-- 其实，程序还是个半成品吧，一些整理、结构化的东西都没做好就传上来了。要是大佬看到这个狗屁程序，别笑哈哈哈哈哈哈哈。也许适合一些新加入的队伍快速动起来，整个程序就是搭积木。文件简单整理了一下，可能还是有些乱，望见谅。
+- 其实，程序还是个半成品吧，一些整理、结构化的东西都没做好就传上来了。要是大佬看到这个程序，别笑话哈哈哈哈哈哈哈。也许适合一些新加入的队伍快速动起来，整个程序就是搭积木。文件简单整理了一下，可能还是有些乱，望见谅。
+- 但是功能还是齐全的。该有的都有。看到这里的家人们，我只能说 2.7.3真的很重要。现在发现已经太迟了。
 - 虽然很垃圾，但是哎，从头到尾都是自己亲手一点一点拼出来的。只能说，人生，又怎会没有遗憾呢。
 - 学会放手。