实机部署问题

[XinnWang]

感谢大佬开源！我们尝试用unitree_sdk2部署dance的模型，测试现象比较奇怪，机器人一开始能慢慢跳起来，跳到后撤步的时候，上身做着动作直接朝向前面倒下去，目前就只能跳个开头几秒钟。我们在mujoco里测试是没问题的，请问这个可能是什么问题呢？大佬能否加个微信或者搞个微信群沟通呀？

[ccrpRepo]

有可能是手掌打倒大腿导致的

[XinnWang]

感谢大佬指点，我们把手拆了现在能跳起来了但是跳的时候不太稳定，比如在phase=0.5左右的时候机器人会向前倾斜导致不稳定左腿抬不起来，phase=0.7的时候会向右倾斜导致右腿抬不起来，感觉是在交换站立腿的时间区间很短没能交换成功，后续动作就做不出来了。请问这个可能是什么问题呢？

[XinnWang]

大佬您好，我们使用您开源的代码在真机上部署舞蹈，舞蹈过程中没有报“control loop over time”应该是正常的吧？成功率大概只有20%不到，问下你们有统计过成功率么？正常跳的时候动作很标准，不正常的时候会向前晃悠导致错过步点舞蹈失败。

[nepenthes123]

感谢大佬指点，我们把手拆了现在能跳起来了但是跳的时候不太稳定，比如在phase=0.5左右的时候机器人会向前倾斜导致不稳定左腿抬不起来，phase=0.7的时候会向右倾斜导致右腿抬不起来，感觉是在交换站立腿的时间区间很短没能交换成功，后续动作就做不出来了。请问这个可能是什么问题呢？
我也在尝试这个，能加个微信一起交流么

[lvhaidong]

为什么下载代码后，执行python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py的时候，提示：RuntimeError: No joystick connected!。是必须有一个手柄才行的嘛

[filipul1s]

感谢大佬指点，我们把手拆了现在能跳起来了但是跳的时候不太稳定，比如在phase=0.5左右的时候机器人会向前倾斜导致不稳定左腿抬不起来，phase=0.7的时候会向右倾斜导致右腿抬不起来，感觉是在交换站立腿的时间区间很短没能交换成功，后续动作就做不出来了。请问这个可能是什么问题呢？

请问你解决了这个问题嘛，我的代码在mujoco上表现的很好，但是一到实机上gap还挺大的，就像你前面说的到转身的时候就会直接往前倒，我的在最开始的时候也会这样，需要再后面稍微拉着一点点，不然他就一直往前倾了，请问有什么办法可以解决嘛

[VietThuan]

我正在研究如何为 G1 机器人实现跳舞动作，但我有一个疑问：快捷键 R1 + X 与切换到机器人控制状态的操作冲突了。实际使用中，如何才能在按下 R1 + X 时让机器人启动而不触发跳舞动作？另外，当我正在控制机器人移动时，如果我想激活跳舞动作，又该怎么做？非常感谢！

[Steven-Uranus]

感谢大佬开源！我们尝试用unitree_sdk2部署dance的模型，测试现象比较奇怪，机器人一开始能慢慢跳起来，跳到后撤步的时候，上身做着动作直接朝向前面倒下去，目前就只能跳个开头几秒钟。我们在mujoco里测试是没问题的，请问这个可能是什么问题呢？大佬能否加个微信或者搞个微信群沟通呀？

我们也有这个问题，请问解决了吗

[LLXsir]

感谢大佬开源！我们尝试用unitree_sdk2部署dance的模型，测试现象比较奇怪，机器人一开始能慢慢跳起来，跳到后撤步的时候，上身做着动作直接朝向前面倒下去，目前就只能跳个开头几秒钟。我们在mujoco里测试是没问题的，请问这个可能是什么问题呢？大佬能否加个微信或者搞个微信群沟通呀？

我们也有这个问题，请问解决了吗

大佬 G1的R3控制器可以代替Xbot吗？

[XinnWang]

感谢大佬指点，我们把手拆了现在能跳起来了但是跳的时候不太稳定，比如在phase=0.5左右的时候机器人会向前倾斜导致不稳定左腿抬不起来，phase=0.7的时候会向右倾斜导致右腿抬不起来，感觉是在交换站立腿的时间区间很短没能交换成功，后续动作就做不出来了。请问这个可能是什么问题呢？

请问你解决了这个问题嘛，我的代码在mujoco上表现的很好，但是一到实机上gap还挺大的，就像你前面说的到转身的时候就会直接往前倒，我的在最开始的时候也会这样，需要再后面稍微拉着一点点，不然他就一直往前倾了，请问有什么办法可以解决嘛

我们还在查原因，目前还不太明白mujoco和实际之间的gap究竟在哪里，或许对比一下真实和方针的数据会发现原因

[MathewQ23]

我正在研究如何为 G1 机器人实现跳舞动作，但我有一个疑问：快捷键 R1 + X 与切换到机器人控制状态的操作冲突了。实际使用中，如何才能在按下 R1 + X 时让机器人启动而不触发跳舞动作？另外，当我正在控制机器人移动时，如果我想激活跳舞动作，又该怎么做？非常感谢！

进入调试模式就不会有冲突了，正常模式移动时不能激活跳舞，可以去官网看一下各个模式的切换

[MathewQ23]

感谢大佬开源！我们尝试用unitree_sdk2部署dance的模型，测试现象比较奇怪，机器人一开始能慢慢跳起来，跳到后撤步的时候，上身做着动作直接朝向前面倒下去，目前就只能跳个开头几秒钟。我们在mujoco里测试是没问题的，请问这个可能是什么问题呢？大佬能否加个微信或者搞个微信群沟通呀？

我们也有这个问题，请问解决了吗

大佬 G1的R3控制器可以代替Xbot吗？

参考官方的遥控器demo可以使用G1的遥控器

[kudouxiao]

请问插线部署的时候，从locomode切换dance机器人会有向后倾倒的趋势这个原因是什么？

[fjc378209410]

请问插线部署的时候，从locomode切换dance机器人会有向后倾倒的趋势这个原因是什么？

我有同样的问题！能否加个微信交流一下

[kudouxiao]

请问插线部署的时候，从locomode切换dance机器人会有向后倾倒的趋势这个原因是什么？

我有同样的问题！能否加个微信交流一下

感觉需要换个动作