上半身姿态异常

您好，我在您代码的基础上迁移到其他型号的机器人，我测量了我机器人的上肢和下肢的尺寸，并带入scale_lengths中，同时按照您的方法在urdf中添加了部分link和joint，但是retarget过程中，机器人上半身直接俯身90度，请问我可能犯了什么错误呢？
