ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 #115
Comments
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这是一个bug，您可以关闭并重启multirotor_communication.py文件，或者先启动键盘控制节点，再启动communication节点 |
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我也出现这种问题，怎么解决呢 |
还是不行 |
我发现当我使用iris_stereo_camera.sdf，不会出现这个错误，当我使用iris_realsense_camera.sdf时，就会报这个错误，场景是indoor1.launch |
两者是不是有什么区别呢 |
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可以先运行通信脚本，再运行位姿真值获取脚本，最后运行multirotor_keyboard_control.py，这样不会报错可以建立通讯 |
好像是ros文件权限的问题，打开debug可以定位问题，添加权限后就可以键盘控制了 |
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请问sdf在launch里面配置吗？大佬，我发现我的键盘控制按照文档来还是有问题：我需要打开[qcg]软件，然后再键盘控制按t/y，就有效果。不过无人机arm一会儿后就不转了，需要重新按y再按t才可以转。而且我发现按i调到0.3、0.4，再按b、v这些都不能飞起来。请问是什么问题呢
…------------------ 原始邮件 ------------------
发件人: "robin-shaun/XTDrone" ***@***.***>;
发送时间: 2024年11月4日(星期一) 晚上9:38
***@***.***>;
***@***.******@***.***>;
主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 (Issue #115)
这是一个bug，您可以关闭并重启multirotor_communication.py文件，或者先启动键盘控制节点，再启动communication节点
我发现当我使用iris_stereo_camera.sdf，不会出现这个错误，当我使用iris_realsense_camera.sdf时，就会报这个错误，场景是indoor1.launch
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大佬，我发现我的键盘控制按照文档来还是有问题：我需要打开[qcg]软件，然后再键盘控制按t/y，就有效果。不过无人机arm一会儿后就不转了，需要重新按y再按t才可以转。而且我发现按i调到0.3、0.4，再按b、v这些都不能飞起来。请问是什么问题呢
…------------------ 原始邮件 ------------------
发件人: ***@***.***>;
发送时间: 2024年11月5日(星期二) 上午9:49
收件人: ***@***.***>;
抄送: ***@***.***>; ***@***.***>;
主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 (Issue #115)
可以先运行通信脚本，再运行位姿真值获取脚本，最后运行multirotor_keyboard_control.py，这样不会报错可以建立通讯
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请问位子真值脚本在哪里
…------------------ 原始邮件 ------------------
发件人: "robin-shaun/XTDrone" ***@***.***>;
发送时间: 2024年11月5日(星期二) 上午9:49
***@***.***>;
***@***.******@***.***>;
主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 (Issue #115)
可以先运行通信脚本，再运行位姿真值获取脚本，最后运行multirotor_keyboard_control.py，这样不会报错可以建立通讯
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same problem |
文档里有 |
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好的，我再试试
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发件人: "robin-shaun/XTDrone" ***@***.***>;
发送时间: 2024年11月18日(星期一) 晚上8:26
***@***.***>;
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主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 (Issue #115)
请问位子真值脚本在哪里
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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "robin-shaun/XTDrone" @.>; 发送时间: 2024年11月5日(星期二) 上午9:49 @.>; @.@.>; 主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 (Issue #115) 可以先运行通信脚本，再运行位姿真值获取脚本，最后运行multirotor_keyboard_control.py，这样不会报错可以建立通讯 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
文档里有
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还有就是大佬用没用过文档里面的PX4 1.13版本 一键安装脚本（Beta测试版）？因为我现在是直接安装这个，像之前的环境比如ros什么的就没有重新搭建了。这样合理不 |
我没用过，你试试呗 |
在试，快逝了。。。 |
两种方式都试过，问题是一样的 |
怎么搞噢 |
根据你的需求，看是否一定需要使用这个平台，目前我暂时去用px4官网的仿真了 |
px4官网的仿真是否可以配合qgc软件一起使用呢 |
这个也是在px4基础上的，肯定都是可以用qgc的啊，如果实在不行，就试试用位置真值，再用键盘控制 |
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好的谢谢啦
…------------------ 原始邮件 ------------------
发件人: "robin-shaun/XTDrone" ***@***.***>;
发送时间: 2024年11月19日(星期二) 下午4:52
***@***.***>;
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主题: Re: [robin-shaun/XTDrone] ubuntu 20.04 ros noetic 运行multirotor_communication.py, 再运行multirotor_keyboard_control.py会报错。无法建立通讯 (Issue #115)
还有就是大佬用没用过文档里面的PX4 1.13版本 一键安装脚本（Beta测试版）？因为我现在是直接安装这个，像之前的环境比如ros什么的就没有重新搭建了。这样合理不
我没用过，你试试呗
在试，快逝了。。。
两种方式都试过，问题是一样的
怎么搞噢
根据你的需求，看是否一定需要使用这个平台，目前我暂时去用px4官网的仿真了
px4官网的仿真是否可以配合qgc软件一起使用呢
这个也是在px4基础上的，肯定都是可以用qgc的啊，如果实在不行，就试试用位置真值，再用键盘控制
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现在好像可以了，好像是EKF参数需要重新清理一下，执行了rm -rf ~/.ros/sitl*就可以键盘控制了。而且也可以飞起来了 |
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大佬。你知道怎么看四翼无人机运行是GPS定位还是视觉定位或者其他定位呐 |
看EKF那章，或者rostopic list看类似vision这种有没有数据输出，qgc里看ekf参数也行 |
欧克克 |
大佬桑，请问无人机卡位了有什么好办法解决吗？比如重置如何呢？目前只看见qgc软件上面有重置模型姿态，但是解决翻面还行，如果是无人机卡死在一个位置上还在转动，重置后无人机还是保持着之前的运行状态 |
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请问无人机卡位了有什么好办法解决吗？比如重置如何呢？我目前只看见qgc软件上面有重置模型姿态，但是解决翻面还行，如果是无人机卡死在一个位置上还在转动，重置后无人机还是保持着之前的运行状态 |
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一般来说问题在两个方面，要么是没有连接上MAVROS，要么是没有定位信息。 在1.13.2最新版本的communication文件中，第一个可能性通过提前检测连接状态得到了解决；第二个可能性需要自己去检查mavros/local_position/pose话题，如果没有输出则检查一下是不是之前EKF2融合位姿时改了定位数据来源忘记改回GPS了 |
其他问题请单独提ISSUE |
[ERROR] [1727331187.845439, 2111.633000]: bad callback: <bound method Communication.cmd_vel_flu_callback of <main.Communication object at 0x7f6c2a317fd0>>
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
cb(msg)
File "multirotor_communication.py", line 114, in cmd_vel_flu_callback
self.hover_state_transition(msg.linear.x, msg.linear.y, msg.linear.z, msg.angular.z)
File "multirotor_communication.py", line 148, in hover_state_transition
self.hover()
File "multirotor_communication.py", line 197, in hover
self.target_motion = self.construct_target(x=self.current_position.x,y=self.current_position.y,z=self.current_position.z,yaw=self.current_yaw)
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'x'
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