- Asignatura: Introducción a la Planificación de Robots (IPR)
Installation instructions for installing from source can be found here.
The following is recommended if working with a Virtual Machine:
- Remove firewall (usually activated in Windows), at least for private networks.
- For the machines to be able to see each other, use VirtualBox
Bridged adapter, and set the virtual machine's IP within the machine.
El código implementa dos tipos de algoritmos distintos:
- BFS: realiza una busqueda exhaustiva (algoritmo dado en el enunciado de la practica)
- Greedy: trata de realizar el desplazamiento mas directo posible, calculando la distancia manhattan desde los nodos hasta la meta y escogiendo la más corta. Puede retroceder, evitando asi quedarse atascado/encerrado cuando ya ha visitado todas las celdas que lo rodean.
Cuando lanzamos el programa se pide por terminal especificar el mapa que queremos resolver, las coordenadas iniciales y de la meta, siendo X = filas, Y = columnas. En caso de meter unas coordenadas invalidas (ya que son parte del muro o estan fuera del mapa) se pedirá introducir de nuevo estas. El programa trata de resolver el mapa mediante los dos algoritmos, devolviendo al final el tiempo requerido por cada uno de ellos. El algoritmo greedy implementa una pila en la que guardamos los nodos recorridos, puediendo retroceder en los minimos locales. Se pueden consultar los nodos que han sido recorridos en el excel "AlgoritmosBusqueda.xlsx", asi como el tiempo empleado pudiendo comparar ambos algoritmos. Tambien se genera un archivo csv en el que se puede visualizar el recorrido seguido por el algoritmo greedy.