rust实现.
| 小王子怎么也想不到, | 机器人也有理想, 通往诗和宇宙深深处。 |
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- 分布式通信(类似ROS2)
| Rosette | ROS2 | |
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| 分布式通信 | ✅ | ✅ |
| 开发语言 | Rust | C++ |
- Linux(ubuntu)
- macOS
- windows
- harmonyOS
- action动作指令
- bag数据包处理
- component组件
- daemon守护进程
- doctor自检
- interface接口
- launch启动
- lifecycle生命周期
- multicast多播
- node节点
- param参数
- pkg包管理
- playground可视化调试命令
- run运行
- security安全性
- service服务
- topic话题
- msg, srv, action文件解析
- DDS分布式通信
- mqtt通信
- rosbag1数据包读写
- rogbag2数据包读写
- ros1_bridge与ros1通信
- ros2_bridge与ros2通信
- webviz浏览器可视化话题内容
- webrqt浏览器可视化调试话题、服务
- mujoco浏览器机器人仿真
暂无规划
- assets文件夹 : 资源文件
- crates文件夹 : 组件
- docs文件夹 : 文档
- files文件夹 : 资源文件
- static文件夹 : 静态资源
* rosonweb.io文件夹 : ros wasm版, 运行于浏览器中[@ref](https://rosonweb.io/)- rosette_cli : rosette的总入口, 引用rosette_cli作为库即可使用rosette的全部能力.
- rosette_core: 核心组件, 处理消息通信
- rosette_derive : 宏编程, 内部库
- rosette_playground : 可视化调试工具和仿真工具(webviz, mujoco)
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MCP通信
MCP 遵循客户端-服务器架构（client-server），其中包含以下几个核心概念： MCP 主机（MCP Hosts）：发起请求的 LLM 应用程序（例如 Claude Desktop、IDE 或 AI 工具）。 MCP 客户端（MCP Clients）：在主机程序内部，与 MCP server 保持 1:1 的连接。 MCP 服务器（MCP Servers）：为 MCP client 提供上下文、工具和 prompt 信息。 本地资源（Local Resources）：本地计算机中可供 MCP server 安全访问的资源（例如文件、数据库）。 远程资源（Remote Resources）：MCP server 可以连接到的远程资源（例如通过 API）。
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ROS2协议(ros2_humble)
- 架构设计：ROS2采用去中心化的架构，摒弃了ROS1中依赖单一主节点（ROS Master）的方式，不再需要中心节点来协调通信。
- 通信机制：
- DDS分布式通信：
- 核心概念：基于数据分发服务（DDS）协议，DDS是一种面向分布式系统的协议，支持实时、可扩展和多平台的通信。其核心是一个以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）模型，该模型旨在为分布式异构平台上的进程间提供高效的数据传输。
- 通信实体：DCPS模型由DomainParticipant（域参与者）、Publisher（发布者）、Subscriber（订阅者）、DataWriter（数据写入器）、DataReader（数据读取器）和Topic（主题）组成。各进程之间的数据传输是根据服务质量（QoS）策略执行的。
- RTPS协议：DataWriter和DataReader之间的数据传输通过RTPS协议（DDS标准协议）进行，该协议允许来自多个供应商的DDS实现通过抽象和优化传输（如TCP/UDP/IP）进行互操作。
- QoS配置：支持QoS配置，开发者可根据需求调整传输策略，如保证数据必达、容忍延迟等。
- 进程内通信：在同一个进程内的节点之间，ROS2采用进程内通信机制，这种通信方式不依赖DDS，而是通过直接传递指针等方式实现更高效的数据传输。
- DDS分布式通信：
- 功能特性：
- 实时性支持：支持实时性，适合实时系统。
- 节点生命周期管理：引入了节点生命周期管理。
- 多机支持：原生支持分布式、跨机器通信。
- 消息序列化：使用DDS高效的序列化方式。
- 安全性增强：更加注重安全性，使用DDS安全扩展进行加密、访问控制和身份验证。
- 通信范式：
- 主题：允许在发布-订阅模式下进行消息传递，一个节点将数据发布到一个命名的主题上，任意数量的节点可以订阅该主题以接收数据。通过QoS策略（可靠性、持久性、历史记录）增强，以满足定制的通信需求。
- 服务：允许进行请求-响应交互，如果节点A需要从节点B进行一次性计算或数据检索，它可以发送一个服务请求，节点B会进行回复。从DDS的改进中受益。
- 操作：引入用于基于目标的交互，允许发送、取消目标并获取反馈/结果，适用于长时间运行的任务，如导航。
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EasyTier虚拟局域网(软件组网, 针对DDS中需要暴露大量端口的情况, 解决复杂网络环境下节点之间的通信) EasyTier是一个简单、安全、去中心化的异地组网方案，由Rust和Tokio驱动，具有以下特点：
- 去中心化：不区分客户端/服务端，无需依赖中心化服务，节点平等且独立。
- 易用：支持通过网页、客户端、命令行多种方式使用，操作简单。支持使用共享节点一键组网。
- 跨平台：支持Windows、MacOS、Linux、FreeBSD、Android等系统，支持X86、ARM、MIPS等硬件架构。
- 安全：支持AES-GCM或WireGuard加密保护中转流量，免受中间人攻击。
- 高效NAT穿透：支持基于UDP的NAT穿透和IPV6穿透，在某些情况下可以打通NAT4-NAT4的网络。
- 子网代理：节点可以将其可访问的网段转发到虚拟网，允许其他节点通过该节点访问这些子网。
- 智能路由：支持延迟优先模式，自动选择最优路径，提供最佳的网络体验。
- 高性能：全链路零拷贝，性能与主流组网软件相当。节点间通信支持TCP/UDP/QUIC/WG等多种协议。
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embedded-nano-mesh(硬件组网) Embedded-nano-mesh 是一个轻量级的、去中心化的、自组织的无线网络协议栈，专为嵌入式设备设计，具有以下特点：
- 轻量级：代码简洁，资源占用少，适合在资源受限的嵌入式设备上运行。
- 去中心化：网络中没有中心节点，每个节点地位平等，增强了网络的鲁棒性。
- 自组织：节点能够自动发现邻居节点并建立连接，形成网络拓扑结构，无需人工干预。
- 无线通信：主要通过无线方式（如Wi-Fi、蓝牙等）进行通信，方便设备之间的灵活组网。
- 低功耗：优化了通信协议和算法，降低了设备的功耗，延长了设备的使用寿命。
- 安全性：支持加密通信，保障数据传输的安全性，防止数据泄露和被篡改。
- 可扩展性：能够支持一定数量的节点加入网络，适应不同规模的嵌入式设备组网需求。