Description du repo

Ce repository permet de concentrer l'avancement du robot en ROS2 d'Ares pour la Coupe de France de Robotique.

Structure des packages ROS2 (si le graphe ne s'affiche pas utiliser mermaid):

mindmap
  root((cdfr utils))
    utils
        [gpio_utils]
    navigation
        [navigation_utils]
    actuators
        [phidget_stepper_controllers]
    phidgets_drivers
    phidget_stepper_controllers_msgs

Loading

Repere de la map

On se place dans le repère suivant :

           <- x positif | x négatif -> 
                     Arrière     
y         ____________(0,0)____________
    Gauche|                           |Droite
p         |                           |
o         |                           |
s         |                           |
i         |                           |
t         |                           |
i         |                           |
f         |                           |
          |                           |
||        |___________________________|
\/                    Avant

Description des packages

actuators

Regroupe tous les packages d'actionneurs

phidget_stepper_controllers

Met à disposition des classes créant un serveur permettant de controller un stepper phidgets. Il y a trois modes de contrôle possible : pas, vitesse, angle

[Voir le README dédié]

captors

gpio_utils

• read_gpio

Prend en paramètre une liste de pins de la Raspberry Pi 4B (selon le standard de WiringPi) et une fréquence de lecture de ceux-ci (des 0 et des 1 seulement). Si une valeur est lue deux fois de suite, elle est considérée comme stabilisée et mise à jour. Publie régulièrement sur le topic /gpio_readings, et contient un service qui peut être appelé pour lire un pin donné.

navigation

Tout ce qui concerne la cartographie, la localisation et la planification de navigation

navigation_utils

Permet de controller les déplacements du robot. Deux modes : cmd_vel, liste de mouvement (distance + angle). Publie une odométrie.

[Voir le README dédié]

Auteurs & contributions

• Rémi Weidle [2024]