px4ctrl

概述

px4ctrl 是微分智飞公司旗下教育无人机子品牌非凸空间适配的飞机控制模块

运行环境

本项目基于ROS1开发，请根据所使用ubuntu版本安装对应版本ROS1，支持ubuntu16.04, 18.04和20.04。

项目拉取

• px4ctrl 模块依赖 utils 模块编译，所以需要将 utils 模块一并拉下

# 拉取 px4ctrl 模块
mkdir -p px4ctrl_ws/src
cd px4ctrl_ws/src
git clone https://github.com/DifferentialRobotics/px4ctrl.git  # 拉取 px4ctrl 模块
git clone https://github.com/DifferentialRobotics/utils.git  # 拉取 Utils 模块

cd ..
catkin_make

程序运行

• px4ctrl 模块依赖 mavros, Faster-lio 模块运行
  • mavros 模块默认安装于飞机/opt/ros/noetic/share/mavros 目录下
  • Faster-lio 链接：https://github.com/DifferentialRobotics/faster-lio.git

# 运行 px4ctrl 模块
cd px4ctrl_ws

source devel/setup.zsh  # 如果使用bash终端，则执行: source devel/setup.bash
roslaunch px4ctrl run_ctrl_lio.launch

px4ctrl 模块依靠 ekf_pose 输出的位置信息和 Diff-Planner 模块输出的目标点信息来输出对飞机的控制指令