BIRA_Robotique

Code source de l’équipe logiciel/IA pour la partie robotique du projet BIRA

Structure de fichiers

.
├── build/
├── log/
├── install/
└── src/
    ├── motion_planning_api/
    │   ├── include
    │   ├── launch/
    │   │   └── launchFile
    │   ├── src/
    │   │   └── code source (Où l'implémentation du Node Ros est)
    │   ├── CMakeLists.txt (Définit comment compiler ce package)
    │   └── package.xml (Décrit le package et ses dépendances)
    └── D'autres packages éventuellement/

Les dossiers build, install et log sont dans le .gitignore, donc ils ne seront pas visibles. Ils sont générés durant la compilation ( •̀ ω •́ )✧

Étapes pour rouler le code

1. Compiler MoveIt

À FAIRE SEULEMENT S'IL Y A DES ERREURS AVEC MOVEIT

1. Aller dans le dossier ~/ws_moveit/
2. Source ROS2: source /opt/ros/humble/setup.sh
3. Exécuter la commande colcon build --mixin release --packages-skip moveit_ros_perception --parallel-workers=2. Ici, on ne compile pas moveit_ros_perception à cause de problèmes de dépendance avec OpenCV (On n'en a pas besoin anyway ο(=•ω＜=)ρ⌒☆). On compile en limitant le nombre de "jobs" à 2 afin de limiter la consommation en RAM.

S'il y a des erreurs de dépendance, refaire les étapes précédentes en exécutant les commandes suivantes avant l'étape 2 et après l'étape 1:

rosdep update
rosdep install -r --from-paths ~/ws_moveit/src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

2. Compiler et exécuter notre code

1. Aller dans le dossier ~/Desktop/BIRA_Robotique/ (ce dossier est un workspace ROS2)
2. Source ROS2 si ce n'est pas encore fait: source /opt/ros/humble/setup.sh
3. Source le workspace moveit: source ~/ws_moveit/install/setup.sh
4. Compiler notre workspace: colcon build
5. Source notre workspace: source ./install/setup.sh
6. Launch le move_group: ros2 launch moveit2_tutorials move_group.launch.py. Le Node MoveGroupInterface permet d'exécuter les fonctions principales de MoveIt facilement.
7. Launch notre Node: ros2 launch motion_planning_api motion_planning_api_tutorial.launch.py

ᕦ(ò_óˇ)ᕤ