環境

• ROS 2 Humble
• JetPack 6
• torch 2.2.0a0+6a974be
• torchvision 0.16.2

セットアップ

1. 必要なパッケージをインストールする

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joy* ros-$ROS_DISTRO-async-web-server-cpp
   pip install pykeigan-motor onnx ultralytics
   

2. src にパッケージをクローンする

   git clone https://github.com/satokazlab/robot_platoon.git src
   

3. モーターの ID を変更する

   vi src/keigan_motor/config/parameter.yaml
   

4. パッケージをビルドする

   colcon build --symlink-install
   source install/local_setup.bash
   

5. 物体検出処理を立ち上げる
   • カメラと物体検出ノードを分ける場合

     ros2 launch object_detection yolov8_and_camera.launch.py
     

   • カメラと物体検出ノードをまとめる場合

     ros2 launch object_detection yolov8_with_camera.launch.py
     

   • パラメータ
     • camera_count
       • 型：int
       • デフォルト：1
     • model
       • 型：str
       • デフォルト：nano_10000.pt
     • confidence_threshold
       • 型：float
       • 範囲：0 ~ 1.0
       • デフォルト：0.7
     • intersection_over_union
       • 型：float
       • 範囲：0 ~ 1.0
       • デフォルト：0.7
     • device:
       • 型：str
       • 範囲：cpu, cuda:0, cuda:1
       • デフォルト：cuda:0
     • max_detection:
       • 型：int
       • デフォルト：25
     • show_log
       • 型：bool
       • デフォルト：False
6. 検出結果を確認する

   ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
   

7. Keigan モーターを起動する

   ros2 launch keigan_motor motor.launch.py
   

   • コントローラーを使う場合

     ros2 launch keigan_motor joystick_and_motor.launch.py
     

8. 以下のメッセージが出力されたら、正常に動いてる

   [motor_node]: Initializing motors ...
   [motor_node]: All status normal
   

起動時の自動実行（任意）

1. 実行ファイルに権限を与える

   sudo chmod +x src/auto_start.sh
   

2. ファイルパスを取得する

   readlink -f src/auto_start.sh
   

3. 起動時に自動的に実行する設定を行う

   sudo vi /etc/systemd/system/platoonsystem.service
   

   • 一番下の行に以下を追加する

     [Unit]
     Description=Start ros program
     
     [Service]
     WorkingDirectory=/home/<ユーザー>
     User=<ユーザー>
     ExecStart=<ファイルパス>
     
     [Install]
     WantedBy=multi-user.target
     
     

4. 設定を有効にする

   sudo systemctl enable platoonsystem.service
   sudo systemctl start platoonsystem.service