Proyecto Robótica – Roberto

Índice

• Descripción
• Requisitos
• Instalación
• Uso
• Estructura del Proyecto
• Política de Ramas

Descripción

Este proyecto utiliza ROS 2 (Robot Operating System 2) para crear un robot guía para aeropuertos. El proyecto implementa nodos, mensajes y servicios de ROS 2 para navegación, visión artificial, reconocimiento y control por web.

Requisitos

• Sistema operativo: Ubuntu 24.04 LTS (recomendado)
• ROS 2: Jazzy
• Dependencias adicionales:
  • Python ≥ 3.12
  • GCC/G++ ≥ 11.4.0
  • CMake ≥ 3.22
  • colcon

Instalación

1. Clonar metapaquete en workspace existente

cd ~/turtlebot3_ws/src
git clone https://github.com/Mariayeah/Roberto.git

2. Instalar dependencias del sistema (UNA VEZ)

cd ~/turtlebot3_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. Compilar metapaquete Roberto + dependencias

colcon build --packages-up-to roberto

4. Source workspace

source install/setup.bash

Uso

1. Iniciar ROS 2:

   ros2 launch nombre_proyecto nombre_launch_file.launch.py

2. Ejecutar nodos manualmente:

   ros2 run nombre_paquete nombre_nodo

3. Herramientas de diagnóstico:

• Listar tópicos activos:

  ros2 topic list

• Escuchar un tópico:

  ros2 topic echo /nombre_topico

• Listar nodos:

  ros2 node list

Estructura del Proyecto

roberto/                      <-- Carpeta raíz del repositorio (clonado en src/)
├── README.md
├── roberto/                  <-- Metapaquete
│   ├── CMakeLists.txt        
│   └── package.xml
├── roberto_lidar/            <-- Paquete de funcionalidad (Python)
│   ├── launch/
│   ├── resource/
│   ├── rviz/
│   ├── test/
│   ├── package.xml
│   ├── setup.cfg
│   └── setup.py
├── roberto_mundo/            <-- Paquete de funcionalidad (C++/CMake)
│   ├── include/
│   ├── launch/
│   ├── maps/
│   ├── models/
│   ├── params/
│   ├── rviz/
│   ├── src/
│   ├── urdf/
│   ├── worlds/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── roberto_nav_punto/        <-- Paquete de funcionalidad (Python)
│   ├── config/
│   ├── launch/
│   ├── resource/
│   ├── roberto_nav_punto/
│   ├── rviz/
│   ├── test/
│   ├── package.xml
│   ├── setup.cfg
│   └── setup.py
└── roberto_nav_ruta/         <-- Paquete de funcionalidad (Python)
    ├── launch/
    ├── param/
    ├── resource/
    ├── roberto_nav_ruta/
    ├── rviz/
    ├── test/
    ├── package.xml
    ├── setup.cfg
    └── setup.py

roberto/roberto/CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(roberto)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
ament_package()