import rd1, #1

README.md

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 # RD1
 
-[Cómo montar el robot RD1](https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-user-manual/blob/master/es/robots/rd1.md)
+![RD1 robot](/assets/rd1.jpg)
 
-![RD1 robot](rd1.jpg)
+El robot RD1 es el de la figura. Dispone de los siguientes elementos.
+
+  - Dos servomotores, para trucarlos para rotar más de 360º.
+  - Una impresora 3D, disponible para imprimir: la estructura de soporte
+    de los elementos y dos ruedas (cada rueda se anclará a un
+    servomotor).
+  - Un mini-PC de tipo Raspberry Pi (RPi) con una SD para el sistema
+    operativo y software.
+  - Una batería de 5 V estables para alimentar la RPi.
+  - Cuatro pilas AA para alimentar los servomotores, en un portapilas.
+  - Una webcam USB.
+  - Un módulo wifi USB.
+
+## Trucar servomotores
+
+Los servomotores, de fábrica, suelen venir con límites de ejes (no
+pueden ir más allá de una posición en cada sentido), y se controlan en
+posición (poder comandar una posición deseada de una rueda). El proceso
+de "trucar" servomotores permite que puedan rodar sin límites y ser
+controlados en velocidad (poder comandar una velocidad deseada de una
+rueda). [Esto es un enlace a una guía externa de cómo trucar
+servomotores](http://elektronikadonbosco.blogspot.com.es/2012/08/como-trucar-servomotores-paso-paso.html).
+
+## Imprimir en 3D la estructura y las ruedas
+
+[En este enlace están todas las piezas excepto las ruedas (ficheros STL)](https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/tree/master/rd1/mechanics).
+
+[En este enlace están las ruedas diseñadas por Obijuan que hemos
+utilizado](https://github.com/Obijuan/printbot_part_library/blob/master/wheels/Miniskybot-compatible/step-stl/Miniskybot-wheel-futaba3003-4-arms-horn-assembly.stl).
+
+## Ensamblaje
+
+Atornillar RPi a
+[rdTop](https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/blob/master/rd1/mechanics/rdTop.stl)
+que hemos impreso. Encajar
+[rdSopportFront](https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/blob/master/rd1/mechanics/rdSopportFront.stl)
+y
+[rdSopportBack](https://github.com/asrob-uc3m/robotDevastation-robots/blob/master/rd1/mechanics/rdSopportBack.stl)
+que también hemos impreso. Atornillar los servomotores en los huecos que
+quedan. Atornillar las ruedas a los ejes de los servomotores.
+
+## Montar conexiones eléctricas RPi-servomotores
+
+Nosotros lo hicimos sin electrónica adicional. Conectamos:
+
+  - Masa alimentación pilas AA \<-\> masa RPi \<-\> masa servomotor 1
+    \<-\> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
+  - Tensión positiva pilas AA \<-\> terminal alimentación servomotor 1
+    \<-\> masa servomotor 2 (no importa el orden, todo conecta)
+  - GPIO 17 \<-\> terminal señal servomotor 1 (no importa el orden, todo
+    conecta)
+  - GPIO 27 \<-\> terminal señal servomotor 2 (no importa el orden, todo
+    conecta)
+
+## Enganchar webcam
+
+Esto es... anclar la webcam sobre la RPi y conectar la webcam USB a la
+USB de la RPi\!\!
+
+## Instalar Raspbian en SD y rd1-software
+
+Primero, instalar Raspbian (probado en 7, Weezy). [Esto es un enlace que contiene descargas de Raspbian.](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) [Esto es un enlace a cómo cargar distros en Raspi.](http://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/README.md)
+
+Ahora, a instalar el software de RD1 de robotDevastation-robots y configurar el arranque.
+[Esto es un enlace a una guía sobre cómo instalar el software de RD1 sobre Raspbian 7.](http://asrob.uc3m.es/index.php/C%C3%B3mo_instalar_el_software_de_RD1_sobre_Raspbian_7)
+[Esto es un enlace a una guía sobre cómo configurar el arranque del software de RD1 sobre Raspbian 7.](http://asrob.uc3m.es/index.php/C%C3%B3mo_configurar_el_arranque_del_software_de_RD1_sobre_Raspbian_7)