Merge branch 'yarp'

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SUMMARY.md

@@ -19,6 +19,7 @@
   * [Programación](software/programming/README.md)
     * [CMake](software/programming/cmake.md)
     * [Librerías estáticas y dinámicas](software/programming/libs.md)
+    * [YARP](software/programming/yarp.md)
   * [Comunicaciones](software/comunications/README.md)
   * [Codificación de caracteres](software/character-encoding.md)
   * [Variables de entorno](software/environment-variables.md)

software/README.md

@@ -11,6 +11,7 @@
 * [Programación](programming/README.md)
   * [CMake](programming/cmake.md)
   * [Librerías estáticas y dinámicas](programming/libs.md)
+  * [YARP](programming/yarp.md)
 * [Comunicaciones](comunications/README.md)
 * [Codificación de caracteres](character-encoding.md)
 * [Variables de entorno](environment-variables.md)

software/programming/README.md

@@ -2,4 +2,4 @@
 
 * [CMake](cmake.md)
 * [Librerías estáticas y dinámicas](libs.md)
-
+* [YARP](yarp.md)

software/programming/yarp.md

@@ -0,0 +1,170 @@
+# YARP
+A continuación, presentamos un mini-tutorial, destinado a establecer las comunicaciones en un entorno **YARP**.
+La organización está basada en pequeñas lecciones que explican los primeros pasos para comprender YARP.
+Para más información existe, en el apartado tutoriales, un enlace a la guía oficial de YARP.
+Para nociones básicas de redes, existe [el tutorial de redes (ASROB)](http://wiki.asrob.uc3m.es/index.php/Tutorial_de_Redes).
+
+**Requisitos**: Se supone un mínimo conocimiento de sistemas **Linux** (veáse [el tutorial de Consola de Linux (ASROB)](../linux/bash.html)), y de **C/C++** (veáse [el tutorial de Compilación en Linux (ASROB)](http://wiki.asrob.uc3m.es/index.php/Compilaci%C3%B3n_en_Linux)).
+
+* [Lección 1: `yarp server`, `yarp write`, y `yarp read`](#lección-1-yarp-server-yarp-write-y-yarp-read)
+* [Lección 2: `yarp read` con función de `quit`](#lección-2-yarp-read-con-función-de-quit)
+* [Lección 3: `yarp write` básico](#lección-3-yarp-write-básico)
+* [FAQ (Frequently asked questions o Preguntas frecuentes)](#faq-frequently-asked-questions-o-preguntas-frecuentes)
+    * [¿Que es `/yarpy`?](#¿que-es-yarpy)
+    * [¿Que funcion tiene una botella (Bottle)?](#%C2%BFque-funcion-tiene-una-botella-bottle)
+* [Páginas similares y relacionadas](#páginas-similares-y-relacionadas)
+
+## Lección 1: `yarp server`, `yarp write`, y `yarp read`
+
+Abre una terminal en un sistema Linux (que llamaremos consola+número) y sigue estos pasos:
+
+- `consola1`:
+```bash
+yarp server
+```
+
+- `consola2`:
+```bash
+yarp read /read
+```
+
+- `consola3`:
+```bash
+yarp write /write /read
+```
+Ahora escribimos (casi) cualquier cosa en `consola3` y vemos cómo aparece mágicamente en `consola2`.
+
+## Lección 2: `yarp read` con función de `quit`
+
+Crea un archivo llamado `ejemplo.cpp` con este código:
+
+```cpp
+#include <yarp/os/Network.h>
+#include <yarp/os/Port.h>
+#include <yarp/os/Bottle.h>
+#include <stdio.h>
+
+int main()
+{
+    yarp::os::Network yarp;
+    yarp::os::Bottle bot;
+    yarp::os::Port input;
+    input.open("/read");
+    while(1)
+    {
+        input.read(bot);
+        printf("Got message: %s\n", bot.toString().c_str());
+        // Now exit the loop if first element (this is, 0), treated as a string, equals "quit":
+        if (bot.get(0).asString() == "quit")
+            break;
+    }
+    input.close();
+    return 0;
+}
+```
+
+Abre una consola (que llamaremos `consola1`) en donde esté ese archivo.
+
+- `consola1`:
+```bash
+yarp cmake
+mkdir build; cd build; cmake ..; make
+```
+
+- `consola2`:
+```bash
+yarp server
+```
+
+- `consola1`:
+```bash
+./yarpy
+```
+
+- `consola3`:
+```bash
+yarp write /write /read
+```
+
+Ahora escribimos cualquier cosa en `consola3` y vemos cómo aparece mágicamente en `consola1`.
+Si escribimos `quit` en la consola3, vemos que el módulo de la `consola1` se cierra, tal y como está explícito en el código que le hemos implementado.
+
+**Observación 1:** Con `input.read(bot);` se está diciendo que el programa se quede en esta línea esperando (esto es, la función `read`, utilizada así, es una función "bloqueante") a que algo llegue por el puerto (que dentro del programa manejamos a través del objeto `input`) y vuelque su contenido dentro del objeto bot (de clase `Bottle`).
+
+**Observación 2:** ¿Quién es el que manda, en la lección, contenido al puerto que manejamos con `input`?
+Pues `yarp write`, que conectamos con sus parámetros de inicialización de (qué nombre muestro al exterior -> `/write`) (a quién me conecto al iniciarme -> `/read`, que es el nombre que hemos dicho a `input` que muestre de cara al exterior) al hacer `yarp write /write /read` desde la consola. `yarp write` por defecto, cada vez que damos al retorno de carro (enter), coge lo que hemos escrito y lo envía encapsulado en un `Bottle`.
+
+## Lección 3: `yarp write` básico
+
+Se parte de la lección anterior, añadiendo código nuevo.
+
+```bash
+#include <yarp/os/Network.h>
+#include <yarp/os/Port.h>
+#include <yarp/os/Bottle.h>
+#include <yarp/os/Time.h> // código nuevo
+#include <stdio.h>
+
+int main()
+{
+    yarp::os::Network yarp;
+    yarp::os::Bottle bot;
+    yarp::os::Port output; // código nuevo
+    output.open("/write"); // código nuevo
+    while(1) // código nuevo
+    { // código nuevo
+        char c[100]; // código nuevo
+        scanf("%s",c); // código nuevo
+        bot.clear(); // will keep on appending if this line were inexistent // código nuevo
+        bot.addString(c); // código nuevo
+        output.write(bot); // código nuevo
+    } // código nuevo
+    output.close(); // código nuevo
+    return 0;
+}
+```
+
+Abre una consola (que llamaremos consola1) en donde esté ese archivo.
+
+- `consola1`:
+```bash
+yarp cmake
+```
+
+- `consola1`:
+```bash
+mkdir build; cd build; cmake ..; make
+```
+
+- `consola2`:
+```bash
+yarp server
+```
+
+- `consola1`:
+```bash
+./yarpy
+```
+
+- `consola3`:
+```bash
+consola3~$ yarp read /read # comando nuevo
+```
+
+- `consola4`:
+```bash
+yarp connect /write /read # comando nuevo
+```
+
+Ahora escribimos cualquier cosa en `consola1` y veremos cómo aparece mágicamente en `consola3`.
+
+## FAQ (Frequently asked questions o Preguntas frecuentes)
+
+### ¿Que es `/yarpy`?
+Está definido en la línea 10 del `CMakeLists.txt` que genera `yarp cmake`. Es simplemente el nombre por defecto que asigna al ejecutable que generas tras el cmake y make (o sistema de compilación que utilices). Prueba a cambiar esa palabra antes del cmake!
+
+### ¿Que funcion tiene una botella (Bottle)?
+Es una estructura de datos flexible, un contenedor donde puedes incorportar enteros, cadenas de caracteres, coma flotante... Si nos fijamos en la declaración de la clase `Port` de YARP, no es más que un puerto especializado en manejar objetos de clase `Bottle`.
+
+## Páginas similares y relacionadas
+- <http://wiki.asrob.uc3m.es/index.php/Tutorial_yarp_devices>