ROS?

• 오픈소스 로봇 소프트웨어 플랫폼.
• 로봇 어플리케이션들의 스케쥴링, 감시, 에러 처리, 이기종과의 통신 등을 관리해주는 메타 운영체제.
• 빵빵한 라이브러리에 활발한 생태계를 갖추고 있다.

ROS1 vs ROS2

ROS2 개발 배경, ROS1과 ROS2의 차이점 또는 여기 이미지를 참고. 잘 정리해 둔 링크도 있음.

• 새로운 요구 사항들
  • 멀티 로봇
  • MCU와의 연동
  • Real-time 지원
  • 네트워크 조건 완화
• 운영체제
  • ROS1: Linux, Mac
  • ROS2: Linux, Mac, Windows, RTOS
• 언어
  • ROS1: C++ ~11 / Python 2
  • ROS2: C++ ~17 / Python 3.5
• Reusing existing middleware
  • ROS 1 uses a custom serialization format, a custom transport protocol as well as a custom central discovery mechanism.
  • ROS 2 has an abstract middleware interface, through which serialization, transport, and discovery is being provided. Currently all implementations of this interface are based on the DDS standard. This enables ROS 2 to provide various Quality of Service policies which improve communication over different networks.

등등 여러 사항들을 고려해 보았을 때 ROS를 처음 시작/도입하기에는 ROS2를 선택하는 것이 좋을 것 같음.

개발 환경 구축

• ROS2 설치
• docker 활용
• 등등

주요 개념

• Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세스

• Message Node간 주고 받는 데이터. Message 통신 방법은 다음과 같은 것들이 있음

  • Topic Broadcasting 방식으로, Publisher가 송신, Subscriber가 수신한다.
  • Service 1회성 요청으로, Client가 request를 보내면, Server가 response를 리턴한다.
  • Action 기본 적으론 Service와 같으나, 일련의 중간결과를 보고하는 과정이 포함됨. Client가 goal을 전송하면 Server가 중간 과정을 수행함에 따라 feedback을 전송하고, 최종적으로 result를 전송하는 형태이다.

• Package 하나 이상의 Node와 관련된 정보들의 묶음