Instaliraj ROS Noetic na Ubuntu 20.04 koristeći VirtualBox (na Windows)

Ovaj vodič će vam pomoći da podesite Ubuntu na virtuelnoj mašini (na Windows PC/laptop) i instalirate ROS na nju. Iako je instaliranje ROS-a na virtuelnu mašinu pogodno za nastavu i učenje, međutim, preporučuje se Dual boot instalacija za napredno korišćenje.

• Ubuntu Version: 20.04 LTS Focal Fossa

• ROS Version: ROS Noetic

Prerequisites

• PC/Laptop running Windows
• At least 35GB of free disk space

Steps

1. Instalacija VirtualBox
2. Preuzimanje Ubuntu ISO
3. Kreiranje Virtualne Mašine
4. Instaliraj Ubuntu
5. Instaliraj ROS na Ubuntu

1. Instaliraj VirtualBox

1. Preuzeti VirtualBox za Windows Host ovde (Verzija može biti drugačija).

   

2. Pokrenuti .exe fajl i instalirati VirtualBox.

2. Preuzeti Ubuntu ISO

1. Preuzeti Ubuntu ISO [ovde] - https://ubuntu.com/download/alternative-downloads.

   

   Preuzimanje može potrajati nekoliko minuta sobzirom da je fajl Ubuntu 20.04.2.0 LTS veličine 2.7GB.

3. Kreiraj Virtuelnu Mašinu

1. Otvoriti VirtualBox.

2. Kreirati novu virtuelnu mašinu klikom na New ikonu ili Machine > New.

   

3. Uneti Ubuntu kao ime. Polja tip i verzija će automatski biti popunjena, ako ne, podesiti tip na Linux i verziju na Ubuntu (64-bit). Kliknuti na Next.

   

4. Povećati memoriju na 6144MB (6GB). Ako je 6144MB u narandžastoj ili crvenoj zoni, podesiti memoriju na 4096MB. Kliknuti na Next.

   

5. Selektovati Create a virtual hard disk now i kliknuti na Create.

   

6. Selektovati VDI (VirtualBox Disk Image) i kliknuti Next.

   

   1. Selektovati Dynamically allocated i kliknuti Next.

   

7. Promeniti veličinu hard diska na 35.00GB. Moguće je podesiti lokaciju gde će se virtuelni hard disk sačuvati, za sada može ostati kako je inicijalno podešeno. Kliknuti na Create.

   

8. Kliknuti desnim klikom na novo kreiranu virtuelnu mašinu i kliknuti Settings. Alternativno kliknuti jednom levim klikom na virtuelnu mašinu i otići na Machine > Settings.

   

9. Naći Storage na meniju sa leve strane i selektovati Storage tab. Kliknuti na liniju sa ikonicom CDa. Sa desne strane, u okviru Optical Drive, kliknuti na CD ikonu sa strelicom na dole i selektovati Choose a disk file.... Pronaći prethodno preuzet Ubuntu ISO fajl.

10. Naći System sa leve strane naći Processor tab. Povećati vrednost na slajderu do granice zelene zone.

    

4. Instaliraj Ubuntu

1. Kliknuti duplim klikom na novo kreiranu virtuelnu mašinu.

   

   Vrtualna mašina će početi da se pokreće.

2. Sačekati dok virtualna mašina izvrši proveru diska.

   

3. Selektovati Install Ubuntu.

   

4. Izabrati postavke tastature na English (US). Kliknuti Continue.

   

5. Selektovati Minimal installation, Download updates while installing Ubuntu i Install third-party software for graphics and Wi-Fi hardware and additional media formats. Klinkuti Continue.

   

6. Selektovati Erase disk and install Ubuntu. Kliknuti Install Now a zatim kliknuti na Continue ukoliko se pojavi upotorenje.

   

7. Izabrati zemlju/region i kliknuti Continue.

8. Uneti tražene informacije i kliknuti Continue.

9. Sačekati dok se Ubuntu instalira. Ovaj korak može potrajati.

10. Restartovati VM. Ukoliko zatraži da se izbaci instalacioni CD, samo pritisnuti enter.

    

11. Čestitamo! Uspešno ste instalirali Ubuntu na virtuelnoj mašini.

5. Instaliraj ROS na Ubuntu

1. Pratite informacije koje možete naći ovde. Komande si ispisane ispod, radi lakšeg praćenja. Ukoliko naiđete na greške pogledajti informacije i detaljniji opis sa prethodnog linka.

2. Otvoriti Software & Updates program pritiskom na windows taster i pretražiti Software & Updates.

3. Štiklirati sva polja i kliknuti na Close.

   

4. Kliknuti Reload.

5. Otvoriti terminal pritiskom na windows taster i naći Terminal ili koristeći prečicu sa tastature Ctrl+Alt+T.

6. Pokrenuti sledeće korake u datom redosledu.

   Komande su preuzete i adaptirane sa http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu.

   Podesiti sources.list

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

   Podesiti keljučeve

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

   Updejtovati Debian pakete

   sudo apt update
   

   Instalirati ROS Desktop-Full

   sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full
   

   Source setup.bash

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   Instalirati neoophodne bibljioteke za bildovanje paketa

   sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
   

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   Kreirati ROS Workspace

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   

   Source catkin workspace

   echo "source $(pwd)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   Testiraj da li je ROS instaliran

   1. Otvoriti terminal i uneti sledeću komandu:

   roscore
   

   Ukoliko je sve pokrenuto kako treba prikazaće se sledeća slika.