FireOwl Sim Drive

基于 CARLA 仿真器和 ROS 2 的自动驾驶仿真工作空间。

环境依赖

依赖	说明
ROS 2 Humble	source /opt/ros/humble/setup.bash
CARLA 仿真器	默认端口 2000
CARLA Python API	pip3 install carla
PCL + Eigen	LiDAR 建图节点依赖
pygame	手动控制节点依赖

Python 依赖见 requirements.txt。

编译

cd ~/fireowl_ws/fireowl_sim_drive

# 确保 conda 未激活（ROS 2 编译必须使用系统 Python）
conda deactivate

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

运行

1. 启动 CARLA 服务器

在 CARLA 安装目录下运行：

./CarlaUE4.sh

验证连接：

python3 test_carla_connection.py

2. 启动 ROS Bridge + 车辆 + 手动控制

source install/setup.bash
ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch.py

可选参数：host:=localhost port:=2000 town:=Town01

3. 启动 LiDAR 建图（新终端）

conda deactivate
source install/setup.bash
ros2 launch carla_lidar_mapping_ros2 lidar_mapping.launch.py

手动控制按键

按键	功能
W / ↑	油门
S / ↓	刹车
A / D / ← / →	转向
Q	切换前进/倒挡
Space	手刹
P	开启/关闭自动驾驶
B	启用手动控制（必须先按此键）
M	切换手动/自动挡
ESC	退出

注意：按键操作需要在 pygame 窗口获得焦点时才有效。按 B 启用手动控制后，W/S/A/D 才会生效。按 Q 可切换前进挡和倒挡。

工作空间结构

fireowl_sim_drive/
├── src/
│   ├── carla_ros_bridge/          # CARLA ROS Bridge（二次开发）
│   ├── carla_lidar_mapping_ros2/  # 自定义 LiDAR 建图包（详见 LIDAR_MAPPING.md）
│   ├── carla_spawn_objects/       # 车辆/传感器生成
│   ├── carla_manual_control/      # 键盘手动控制
│   ├── carla_ad_agent/            # 自动驾驶 Agent
│   ├── carla_ad_demo/             # 自动驾驶 Demo
│   ├── carla_ackermann_control/   # Ackermann 控制器
│   ├── carla_msgs/                # CARLA 消息定义
│   ├── carla_common/              # 公共工具库
│   ├── carla_waypoint_publisher/  # 路径点发布
│   ├── carla_ros_scenario_runner/ # 场景运行器
│   ├── pcl_recorder/              # 点云录制
│   ├── rviz_carla_plugin/         # RViz CARLA 插件
│   ├── rqt_carla_control/         # RQT 控制面板
│   └── ros-bridge/                # 上游 CARLA ROS Bridge 原始代码
├── test_carla_connection.py       # CARLA 连接测试脚本
└── requirements.txt               # Python 依赖

常见问题

编译报错 CMakeCache.txt 路径不匹配

清除构建缓存后重新编译：rm -rf build/ install/ log/ && colcon build --symlink-install

编译报错 No module named 'em'

conda 环境干扰了系统 Python。编译前执行 conda deactivate 确保使用系统 Python。

RViz2 报 Frame [map] does not exist

确保 CARLA ROS Bridge 已成功启动并连接到 CARLA 服务器，/tf 话题有数据发布。

按键无反应

1. 确认 pygame 窗口已打开并获得焦点
2. 先按 B 键启用手动控制
3. 按 Q 确认当前是前进挡（gear=1）