build-noetic-on-jammy-deb

Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 用の ROS 1 Noetic Ninjemys の binary debian package を生成するためのツール

基本的な動作

• ビルド環境生成
• ROS Deb Package ビルドに必要なPython Tools の生成
• Target に関連する依存パッケージのビルド
• Target のパッケージのビルド

Jammy対応のために修正した点など

• catkin
  • オプションを変更してsetup.bash等が生成されるようにしている
• c++17指定
  • c++11 等の指定になっている部分を c++17 に変更している
  • shared_mutex, shared_lock を使用するため
    • なぜかfocalではc++11指定でも使えたようである
• hddtempの依存削除
  • diagnostic_common_diagnostics で run_depend に指定されているが jammy の標準では無いので、依存を削除してビルドしている
• arm64 は ros-desktop のビルドが可能
  • gazebo 系のパッケージが無いので ros-desktop-full がビルドできない
• amd64 は ros-desktop-full のビルドが可能

ビルド手順

# ビルド環境の生成 arm64 では desktop_full はビルドできない
make desktop # or desktop_full or ros_base
# ビルド環境と構築とログイン
make login

# ログイン後
# すべてビルド
make

# debパッケージは /tmp/deb 以下にできます

# 以下は一部をビルドするための手順
# ビルド用ツールの作成
make python_tools

# 特定のパッケージと、それに必要なパッケージ
# 例: std_msgs
make std_msgs

ファイルの取り出し手順

ビルド後の docker を落とさずに下記を別シェルで実行

# /tmp に deb ファイルが生成されるので、それを取り出す
docker ps -f "ancestor=noetic-on-jammy" -q
# container id を確認
docker cp <container id>:/tmp/deb <target dir>

# one liner
docker cp "$(docker ps -f "ancestor=noetic-on-jammy" -q):/tmp/deb" deb

参考

• ROS公式
  • https://github.com/ros-infrastructure/ros_buildfarm
  • https://github.com/ros-infrastructure/ros_buildfarm_config/tree/production
  • https://github.com/ros/rosdistro/tree/master/noetic
  • https://github.com/ros/metapackages/tree/noetic-devel
• その他
  • https://github.com/lucasw/ros_from_src