docs: update docs

README.md

@@ -42,7 +42,7 @@ LinkerHand-CPP-SDK 是由灵心巧手（北京）科技有限公司开发的官
 - **操作系统**: Linux (Ubuntu 18.04+ 推荐)
 - **架构**: x86_64 或 aarch64
 - **编译器**: GCC 7.0+ 或 Clang 5.0+
-- **CMake**: 3.11+
+- **CMake**: 3.15+
 - **依赖**: pthread
 
 ## 🚀 快速开始
@@ -98,8 +98,8 @@ int main() {
 创建 `CMakeLists.txt`:
 
 ```cmake
-cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
-project(MyProject)
+cmake_minimum_required(VERSION 3.15)
+project(LinkerHand-CPP-SDK)
 
 # 检测系统架构
 if(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "x86_64")
@@ -305,13 +305,23 @@ ctest --output-on-failure
 SDK 支持以下通信协议：
 
 - **CAN** (`COMM_CAN_0`, `COMM_CAN_1`) - CAN 总线通信
-
+- **ModBus** (`COMM_MODBUS`) - ModBus 通信协议
+- **EtherCAT** (`COMM_ETHERCAT`) - EtherCAT 工业以太网通信
 
 默认使用 `COMM_CAN_0`。
 
 ```cpp
-// 使用 COMM_CAN_1 通信
+// 使用 CAN0 通信（默认）
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT);
+
+// 使用 CAN1 通信
 LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_CAN_1);
+
+// 使用 ModBus 通信
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_MODBUS);
+
+// 使用 EtherCAT 通信
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_ETHERCAT);
 ```
 
 ## 📁 项目结构

docs/API-Reference.md

@@ -17,7 +17,7 @@
 
 ## API 概述
 
-LinkerHand C++ API 提供了完整的接口用于控制灵心巧手系列灵巧手设备。支持 O6、L6、L7、L10、L20、L21、L25 等多种型号，支持 CAN通信协议。
+LinkerHand C++ API 提供了完整的接口用于控制灵心巧手系列灵巧手设备。支持 O6、L6、L7、L10、L20、L21、L25 等多种型号，支持 CAN、ModBus、EtherCAT 等多种通信协议。
 
 ---
 
@@ -70,6 +70,8 @@ LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handJoint, const HAND_TYPE &handType, const COM
 - `commType` (COMM_TYPE): 通信类型（可选，默认 `COMM_CAN_0`）
   - `COMM_CAN_0` - CAN 总线 0
   - `COMM_CAN_1` - CAN 总线 1
+  - `COMM_MODBUS` - ModBus 通信协议
+  - `COMM_ETHERCAT` - EtherCAT 工业以太网通信
 
 **返回值**
 无
@@ -91,8 +93,11 @@ int main() {
 
 **注意事项**
 - 构造函数会自动初始化通信接口
-- 确保在创建实例前，通信接口已正确配置（如 CAN 总线已启动）
+- 确保在创建实例前，通信接口已正确配置（如 CAN 总线已启动、ModBus 端口已配置、EtherCAT 网络已初始化）
 - 不同型号支持的通信协议可能不同，请参考设备手册
+- 使用 CAN 总线前，确保总线已正确配置和启动
+- 使用 ModBus 前，确保串口或网络连接已建立
+- 使用 EtherCAT 前，确保 EtherCAT 主站已正确配置
 
 ---
 
@@ -839,6 +844,8 @@ int main() {
 4. **通信协议**
    - 默认使用 CAN0，可通过构造函数参数修改
    - 使用 CAN 总线前，确保总线已正确配置和启动
+   - 使用 ModBus 前，确保串口或网络连接已建立
+   - 使用 EtherCAT 前，确保 EtherCAT 主站已正确配置
 
 5. **错误处理**
    - 建议定期检查故障码
@@ -875,6 +882,8 @@ int main() {
 
 ### 通信协议支持
 - ✅ CAN (CAN0, CAN1)
+- ✅ ModBus
+- ✅ EtherCAT
 
 ---
 

docs/CI-CD.md

@@ -220,7 +220,7 @@ sudo apt-get install -y \
 mkdir -p build
 cd build
 
-# 配置 CMake（启用测试）
+# 配置 CMake（启用测试，CMake 最低版本要求 3.15）
 cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTING=ON
 
 # 构建项目
@@ -245,7 +245,7 @@ sudo apt-get install -y \
 mkdir -p build
 cd build
 
-# 配置 CMake（交叉编译）
+# 配置 CMake（交叉编译，CMake 最低版本要求 3.15）
 cmake .. \
   -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
   -DBUILD_TESTING=ON \
@@ -312,3 +312,5 @@ cmake /path/to/project -Wno-dev
 ---
 
 **最后更新**: 2026-01-XX
+
+**注意**: 本文档描述了项目的 CI/CD 配置。如果您的项目尚未配置 CI/CD，可以参考本文档进行配置。实际的工作流配置文件位于 `.github/workflows/ci.yml`。

docs/FAQ.md

@@ -139,6 +139,8 @@ sudo rm -rf /usr/local/lib/linkerhand-cpp-sdk
 **A**: 根据您的硬件配置选择：
 
 - **CAN 总线**: 默认使用 `COMM_CAN_0`，如果有多个 CAN 接口可使用 `COMM_CAN_1`
+- **ModBus**: 使用 `COMM_MODBUS` 进行 ModBus 通信
+- **EtherCAT**: 使用 `COMM_ETHERCAT` 进行 EtherCAT 工业以太网通信
 
 ```cpp
 // CAN0（默认）
@@ -147,13 +149,22 @@ LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT);
 // CAN1
 LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_CAN_1);
 
+// ModBus
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_MODBUS);
+
+// EtherCAT
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_ETHERCAT);
 ```
 
 ---
 
-### Q7: 如何配置 CAN 总线？
+### Q7: 如何配置通信接口？
+
+**A**: 根据不同的通信协议进行配置：
+
+#### CAN 总线配置
 
-**A**: 在 Linux 系统中配置 CAN 总线：
+在 Linux 系统中配置 CAN 总线：
 
 ```bash
 # 加载 CAN 模块
@@ -173,6 +184,21 @@ cansend can0 123#DEADBEEF
 candump can0
 ```
 
+#### ModBus 配置
+
+ModBus 配置取决于使用的接口类型（串口或网络）：
+
+- **串口 ModBus**: 确保串口设备权限正确，通常需要将用户添加到 `dialout` 组
+- **网络 ModBus**: 确保网络连接正常，ModBus TCP/IP 端口已开放
+
+#### EtherCAT 配置
+
+EtherCAT 需要配置 EtherCAT 主站：
+
+- 确保 EtherCAT 主站软件已安装和配置
+- 检查 EtherCAT 网络拓扑
+- 验证 EtherCAT 从站设备已正确连接
+
 ---
 
 ### Q8: 如何控制手指运动？

docs/TROUBLESHOOTING.md

@@ -194,9 +194,13 @@ CMake 3.5 or higher is required
    // 尝试不同的通信接口
    LinkerHandApi hand1(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_CAN_0);
    LinkerHandApi hand2(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_CAN_1);
+   LinkerHandApi hand3(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_MODBUS);
+   LinkerHandApi hand4(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_ETHERCAT);
    ```
 
-3. 检查 CAN 总线状态：
+3. 检查通信接口状态：
+
+   **CAN 总线**:
    ```bash
    # 查看 CAN 接口
    ip link show can0
@@ -207,6 +211,14 @@ CMake 3.5 or higher is required
    # 监听 CAN 消息
    candump can0
    ```
+
+   **ModBus**:
+   - 检查串口设备或网络连接
+   - 验证 ModBus 配置参数
+
+   **EtherCAT**:
+   - 使用 EtherCAT 主站工具检查网络状态
+   - 验证从站配置和连接
 
 4. 检查设备 ID 和地址设置
 
@@ -265,7 +277,23 @@ CMake 3.5 or higher is required
 
 ## 通信问题
 
-### 问题：CAN 总线通信失败
+### 问题：通信接口连接失败
+
+**错误现象**:
+- 设备无响应
+- 数据读取失败
+- 通信超时
+
+**可能原因**:
+- 通信接口未正确配置
+- 设备未连接或未上电
+- 通信协议不匹配
+- 权限问题
+
+**解决方案**:
+根据使用的通信协议，参考以下配置：
+
+### CAN 总线通信问题
 
 **错误现象**:
 - 设备无响应
@@ -301,6 +329,58 @@ CMake 3.5 or higher is required
    - CAN 总线两端需要 120Ω 终端电阻
    - 检查硬件连接
 
+### ModBus 通信问题
+
+**错误现象**:
+- ModBus 连接失败
+- 数据读取超时
+- 串口权限错误
+
+**解决方案**:
+1. **检查串口权限**:
+   ```bash
+   # 添加用户到 dialout 组
+   sudo usermod -a -G dialout $USER
+   # 重新登录后生效
+
+   # 检查串口设备
+   ls -l /dev/ttyUSB*  # USB 转串口
+   ls -l /dev/ttyS*    # 串口
+   ```
+
+2. **检查串口配置**:
+   - 确认串口设备路径正确
+   - 检查波特率、数据位、停止位、校验位设置
+   - 验证 ModBus 从站地址
+
+3. **测试 ModBus 通信**:
+   - 使用 ModBus 测试工具验证连接
+   - 检查网络连接（ModBus TCP/IP）
+
+### EtherCAT 通信问题
+
+**错误现象**:
+- EtherCAT 主站无法识别从站
+- 网络拓扑错误
+- 同步失败
+
+**解决方案**:
+1. **检查 EtherCAT 主站配置**:
+   - 确保 EtherCAT 主站软件已正确安装
+   - 验证主站配置与硬件匹配
+
+2. **检查网络拓扑**:
+   - 验证 EtherCAT 从站设备已正确连接
+   - 检查网络线缆和连接器
+   - 确认网络拓扑正确（环形或线性）
+
+3. **检查从站状态**:
+   - 使用 EtherCAT 主站工具检查从站状态
+   - 验证从站配置和地址
+
+4. **检查同步**:
+   - 确保 EtherCAT 网络同步正常
+   - 检查分布式时钟（DC）配置（如适用）
 
 ---
 

examples/README.md

@@ -79,7 +79,7 @@ g++ -std=c++11 examples/toolset_example.cpp -I./include \
 1. 运行程序
 2. 选择机械手型号（L6/O6、L7、L10、L20、L21、L25）
 3. 选择手部方向（左手/右手）
-4. 选择通信接口（CAN0、CAN1、EtherCAT）
+4. 选择通信接口（CAN0、CAN1、ModBus、EtherCAT）
 5. 进入交互菜单，选择要测试的功能
 
 **代码结构**:
@@ -170,6 +170,7 @@ $ ./action_group_show_l10
 - 本示例仅支持 L10 型号
 - 默认使用右手，如需左手请修改代码中的 `HAND_TYPE::RIGHT` 为 `HAND_TYPE::LEFT`
 - 确保设备已正确连接
+- 确保通信接口已正确配置（CAN 总线、ModBus 或 EtherCAT）
 
 ---
 

tests/README.md

@@ -43,9 +43,10 @@ make
 ```
 
 **说明**:
-- `-DBUILD_TESTING=ON` 启用测试构建
+- `-DBUILD_TESTING=ON` 启用测试构建（默认已启用）
 - CMake 会自动下载 Google Test 框架（如果未安装）
 - 确保网络连接正常，以便下载依赖
+- **注意**: 项目要求 CMake 3.15 或更高版本
 
 ### 方法二：禁用测试
 
@@ -475,7 +476,7 @@ Could not find gtest
    # Ubuntu/Debian
    sudo apt-get install libgtest-dev
    ```
-3. 检查 CMake 版本（需要 3.5+）
+3. 检查 CMake 版本（需要 3.15+）
 
 ---
 
@@ -581,7 +582,7 @@ CMake Error: ...
 
 2. **检查 CMake 版本**:
    ```bash
-   cmake --version  # 需要 3.5+
+   cmake --version  # 需要 3.15+
    ```
 
 3. **检查 CMakeLists.txt 语法**: