点云数据处理

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学习记录开源的资料，学习搭建基于激光雷达设备数据的点云浏览分析软件。一步步记录自己的搭建过程，基于opengGL、c++、Qt搭建 三维可视化引擎，同时基于webgl、js搭建web数据服务引擎

主要思路

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1、 UI界面通过Qt + xml | sqlite 配置文件搭建
2、 VIEW可视化引擎基于opengl + glsl + qt，参考osg实现，支持shader的配置、漫游器的定义、操作器的定义
3、 IO可视化引擎其实就是显示数据的，为了便于数据格式的支持，通过IO插件模式设计
4、 MODULE，IO加载数据，VIEW可视化，UI提供交互，目标是做行业应用，通过插件模块化设计（Qt）支持c++和python，扩展ToolBox，
为了支持对切片数据的处理，toolbox的数据处理主要是针对原始文件，将结果切片可视化
5、 TOOL，为了支持海量数据，需要将原始数据切片，所有IO支持的数据格式，可以使用系统的TOOL工具进行快速切片，以可视化

技术流程

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1、 针对每项UI | VIEW | IO | MODULE | TOOL涉及到的技术，先寻找并记录可用资源，学习后借鉴引进
2、 先实现客户端工具，再扩展为web版

历程

1、 OnlyViewer项目预览图

VIEW

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1、 学习opengl是怎么实现数据渲染的
openGL+GLSL
lighthouse3d
中文GL
初级中级高级GL教程
2、 矩阵运算库
GLM 实现矩阵运算

#include <glm/vec3.hpp> // glm::vec3
#include <glm/vec4.hpp> // glm::vec4
#include <glm/mat4x4.hpp> // glm::mat4
#include <glm/ext/matrix_transform.hpp> // glm::translate, glm::rotate, glm::scale
#include <glm/ext/matrix_clip_space.hpp> // glm::perspective
#include <glm/ext/constants.hpp> // glm::pi

glm::mat4 camera(float Translate, glm::vec2 const& Rotate)
{
	glm::mat4 Projection = glm::perspective(glm::pi<float>() * 0.25f, 4.0f / 3.0f, 0.1f, 100.f);
	glm::mat4 View = glm::translate(glm::mat4(1.0f), glm::vec3(0.0f, 0.0f, -Translate));
	View = glm::rotate(View, Rotate.y, glm::vec3(-1.0f, 0.0f, 0.0f));
	View = glm::rotate(View, Rotate.x, glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));
	glm::mat4 Model = glm::scale(glm::mat4(1.0f), glm::vec3(0.5f));
	return Projection * View * Model;
}

VCGlib 网格数据结构， meshlab使用此库

技术资料参考

算法库

pcl、cgal、gdal、pdal、geos
Convert massive pointcloud

web引擎

osgjs、cesium、optree、threejs、OpenSfM
Webgl pointcloud visualization of the Via Appia based on potree
OpenSfM is a Structure from Motion library written in Python
potree.entwine.io

客户端引擎

cloudcompare、meshlab、visualiabary、vtk、osg、鬼火、DC-Points
osg框架设计

cad & gis

opencascad 、freecad、qcad、librecad、libdxfrw、teigha、QGis、mapbox、 openstreetmap、leaflet、mapnit

qgis debug编译
geoserver/postgressql学习
mapbox studio class编译
freecad编译

UI

Qt

线程

QThreadpool、 boost、simple thread pool

深度学习

tensorflow
tensorflow exam

切片库

entwine
lastool

公开数据

dronemapper

开源网站统计

开源项目