Este repositorio forma parte del Trabajo de Fin de Grado titulado: "Del control óptimo al predictivo. Aplicación sobre el péndulo invertido usando derivada fraccional".
En él se implementan distintos sistemas de control, incluyendo:
- PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
- FO-PID (Fractional-Order PID)
- VSC (Variable Structure Control)
Características del motor utilizado:
- Modelo: Yanmis GM25-310
- Tensión nominal: 12 V
- Zona muerta: ±3.75 V
- Tipo de encoder: Incremental en cuadratura
- Resolución del encoder: 52 pulsos/vuelta
- Relación de reducción: 128:1