Design3

Le git contient les dossiers suivants :

• Base_Station_QT_Workspace : Le code source de la station de base est développé avec Qt que vous pouvez downloader ici. Selectionnez la version open-source. Lors de l'installation, n'oubliez pas, lors de la sélection des components à installer, de expand le noeud 'Qt' et de cocher la case 'Qt 5.10.0', sinon vous n'installerez que l'IDE QtCreator.

• Motor_Controller_SW4STM_Workspace : Le code source du controlleur de moteur est réalisé avec le board STM32F407 Discovery. Le IDE utilisé est System Workbench 4 STM32 (SW4STM32)

Procédure pour configurer OpenCV et le faire marcher avec Qt (Linux)

• Télechargez les dépendances de opencv : sudo apt-get -y install libopencv-dev build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config python-dev python-numpy libdc1394-22 libdc1394-22-dev libjpeg-dev libpng12-dev libtiff4-dev libjasper-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libxine-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev libv4l-dev libtbb-dev libqt4-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev x264 v4l-utils unzip

• Créez un dossier pour télécharger opencv : mkdir opencv

• Allez dans ce dossier : cd opencv

• Téléchargez les sources de opencv : wget https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.0.0-alpha.zip -O opencv-3.0.0-alpha.zip

• Dézippez l'archive téléchargée : unzip opencv-3.0.0-alpha.zip

• Allez dans le dossier créé : cd opencv-3.0.0-alpha

• Créez un dossier pour le build qui suit : mkdir build

• Allez dans ce dossier : cd build

• Créez les makefiles : cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..

• Compilez tout le shitload : make -j $(nproc)

• Enfin installez le tout au bon endroit : sudo make install

• Ça y est, opencv est installé convenablement.

• Dans les fichiers projet .pro dans Qt, ajouter les lignes (déjà présentes en ce moment dans celui de la base-station) :

  • INCLUDEPATH += /usr/local/include
  • LIBS += -L/usr/local/lib -lopencv_core -lopencv_imgcodecs -lopencv_highgui

• Ne pas oubliez d'inclure #include <opencv2/opencv.hpp> dans les fichier où vous utilisez opencv

Procédure pour configurer OpenCV et le faire marcher avec Qt (macOS)

• Une des façons d'installer OpenCV sur macOS est via Homebrew, le package manager pour macOS. Si vous n'avez pas downloadé Homwebrew, cliquez ici. Avec Homebrew, il suffit d'entrer les commandes suivantes dans un terminal: brew tap homebrew/science brew install opencv3

• Après avoir installé OpenCV, vous devez indiquer à Qt où trouver pkg-config. La localisation par défaut de pkg-config est /usr/local/bin (vous pouvez le vérifier en entrant which pkg-config dans un terminal). Dans l'IDE de Qt, allez dans Project -> Build & Run -> build on Desktop -> Build Environment. Il faut ajouter /usr/local/bin au PATH. Ne pas oubliez le ":" avant l'ajout. Ajoutez une nouvelle variable PKG_CONFIG_PATH. Entrez find /usr/local -name “opencv.pc” dans un terminal. Normalement, vous devriez avoir /usr/local/Cellar/opencv/3.4.0_1/lib/pkgconfig/open.cv en output. Copiez uniquement /usr/local/Cellar/opencv/3.4.0_1/lib/pkgconfig/ et apposez cette valeur à la variable PKG_CONFIG_PATH.

• Dans les fichiers projet .pro dans Qt, ajouter les lignes (déjà présentes en ce moment dans celui de la base-station):

  • macx:QT_CONFIG -= no-pkg-config
  • macx:CONFIG += link_pkgconfig
  • macx:PKGCONFIG += opencv

• Ne pas oubliez d'inclure #include <opencv2/opencv.hpp> dans les fichier où vous utilisez opencv

• Il se peut que l'éxécution mène à l'erreur "ROOT failure to launch: dyld: Symbol not found: __cg_jpeg_resync_to_restart". Dans ce cas, suivez ces instructions.

Procédure pour configurer votre github (Linux)

• Creer un dossier 'Design_3_git' dans Documents.
• Downloader git (si ce n'est pas déjà fait via le script plus haut) : sudo apt-get install git-all
• Downloader xclip pour mettre des chose dans le clipboard : sudo apt-get install xclip
• Vérifier si vous avez une clé SSH générée : ls -al ~/.ssh
• Sinon générer votre clé SSH : ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "[email protected]"
• Copiez votre clé SSH dans le clipboard : xclip -sel clip < ~/.ssh/id_rsa.pub
• Connectez-vous sur github, puis en haut à droite cliquez sur votre photo de profil, puis allez dans settings
• Cliquez sur SSH and GPG keys
• Cliquez sur New SSH Key
• Collez votre clé SSH.
• Indiquez à git votre adresse email : git config --global user.email "[email protected]"
• Indiquez à git votre nom : git config --global user.name "Votre Nom"
• Dans le dossier 'Design_3_git' ouvrez un terminal.
• Clonez le repository : git clone [email protected]:simonbeaudoin0935/Design3.git

Remarques pour macOS

• apt-get est utilisé pour installer des packages avec Linux. L'équivalent pour Mac est Homebrew.
• Si xclip -sel clip < ~/.ssh/id_rsa.pub ne copie pas la clé, essayez d'obtenir la clé publique avec cat ~/.ssh/id_rsa.pub puis copiez là.

Reminder de quelques commandes git utiles

• Quand vous modifiez la structure, ajoutez ou supprimez des fichiers : git add .
• Quand vous voulez commit les changements : git commit -m "votre commentaire"
• Enfin : git push
• Si tout est chié : git reset --hard origin/master ou n'importe quelle autre branche

Si vous avez des erreurs de compilation pour la Base-Station liées à de librairies manquantes

• **cannot find -lGL** : sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
• **cannot find -lpulse : sudo apt-get install libpulse-dev

Pour faire marcher la clé USB wifi avec linux

• Télécharger les sources du driver : git clone https://github.com/gnab/rtl8812au.git
• Aller dans le dosser : cd rtl8812au
• Compiler : make
• insérer le driver : sudo insmod 8812au.ko
• Installer le driver dans le systeme : sudo cp 8812au.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/net/wireless
• Persister les changements : sudo depmod