[hrpsys_ros_bridge_tutorials][HRP2JSKNT*] hrpsysやROSではHRP3HandをHRP2全身の関節に含めるようにする

[Naoki-Hiraoka]

euslisp/jskeus#598 が必要です．
jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#232 が必要です．
start-jsk/rtmros_common#1105 が必要です．
https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/555 が必要です．
#583 を含んでいます

https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/578 で述べたように，hrpsysやROSではHRP3HandをHRP2全身の関節に含めるようにします
ハンドだけhrpsysのgroupを利用することで，従来通り全身とハンドを独立で動かせるようにします．(参考fkanehiro/hrpsys-base#1250 )

(send *robot* :angle-vector) ;; 全身+ハンド(従来と違う)
(send *robot* :reset-pose) ;; 全身+ハンド(従来と違う)
(send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) ;;全身+ハンドの角度を送るが(従来と違う)，実機のハンドは動かない(従来通り)
(send *robot* :hand-angle-vector) ;; ハンドのみ(従来通り)
(send *robot* :hand :rarm :grasp-pose) ;; ハンドのみ(従来通り)
(send *ri* :hand-angle-vector (send *robot* :hand-angle-vector) 5000) ;;ハンドのみ指令(従来通り)