• 電気電子工学を学んでいる学生です。
• 組み込み・制御を中心に開発しています（マイコンのプログラム、モーター・サーボの制御、センサー、シリアル／CAN 通信）。
• 好きな言語は C/C++ です。

ほとんどのリポジトリは非公開です。

• Teensy でスラスター4基を制御（ESC への出力が急に変わらないように変化量を制限）
• DJI DT7 プロポでの手動操縦（DBUS 信号を解読）と、あらかじめ決めた手順での自動航行
• ESP32-CAM で水中映像を録画
• MATLAB のシミュレーター：深さと向きの自動保持（PID）、水の流れ・ケーブルの引っ張り・スラスター故障などの外乱を再現

• カプセルの中で待機し、気圧の変化で放出を判断して、ゴールまで自律走行するローバー
• GPS による誘導、IMU で転倒を検知して起き上がる処理、色検出によるカメラ誘導
• RoboMaster M2006 モーターを CAN 通信で動かし、タイマー割り込みで PID 制御（Teensy / Spresense）

• PC 側で Web カメラと OpenCV（HSV で色を絞り込み、ハフ変換で円を検出）を使って硬貨を数える
• 結果をシリアル通信（Win32 API、9600bps）で H8/3052F に送る
• H8 が ITU の PWM（周期 20ms）でサーボを動かし、枚数に応じてお辞儀させる

• マイコン用の制御プログラムを Raspberry Pi 4 の C++ に移植中
• スラスターの PWM は pigpio、モーター制御は SPI の CAN コントローラーから Linux の SocketCAN に置き換え